流水线组件的选择：数据可用性

例如，考虑下面这个自动驾驶架构：

相反，考虑一种纯端到端的方式：

更常见的情况是，如果有大量的数据可以被用来训练流水线的 “中间模块” （例如汽车检测器或行人检测器），你便可以考虑使用多段的流水线架构。因为可以使用所有可用数据进行训练，所以这种结构可能是更优的。

在更多端到端数据变得可用之前，我相信非端到端的方法对于自动驾驶而言是更有希望的——它的体系架构更匹配于数据的可用性。