参数 & 配置

    关于系统启动 和的实现在其他章节有详细讲述。这部分主要是详细讨论参数子系统。

    PX4系统控制台 提供了 命令,可以对参数进行设置、访问、保存，以及从文件中导入和保存到文件。

    命令行param show 可以列出所有系统参数:

    1. nsh> param show RC_MAP_A*
    2. Symbols: x = used, + = saved, * = unsaved
    3. x   RC_MAP_AUX1 [359,498] : 0
    4. x   RC_MAP_AUX2 [360,499] : 0
    5. x   RC_MAP_AUX3 [361,500] : 0
    6. x   RC_MAP_ACRO_SW [375,514] : 0
    8.  723 parameters total, 532 used.

    导出和加载参数

    一般的保存命令可以保存参数到默认的文件中:

      如果保存后面加上路径，将会保存参数到新的位置

      加载参数有两种方法:
      param load
      加载文件并用文件中的数据代替现有参数设置，最终把以前某个状态储存的数据一一复制过来
      param import
      这个命令更为精妙，它只改变与默认设置不同的参数。这个命令有重要的作用，比如在进行最初校准但不进行其他配置时，导入之前校准的参数就可以只改变校准数据而不对其他配置操作。

      1. param load /fs/microsd/vtol_param_backup

      合并现有参数和储存的参数 (储存文件中与默认参数不同的参数覆盖默认参数):

      PX4还有独立的C和C++接口访问配置数据。

      PX4使用一个参数数据元系统把参数展示给用户。正确的合适的数据元对地面站的用户体验有重要意义。

      1. /**
      2.  * Pitch P gain
      3.  *
      4.  * Pitch proportional gain, i.e. desired angular speed in rad/s for error 1 rad.
      5.  *
      6.  * @unit 1/s
      7.  * @min 0.0
      8.  * @max 10
      9.  * @decimal 2
      10.  * @increment 0.0005
      11.  * @reboot_required true
      13. PARAM_DEFINE_FLOAT(MC_PITCH_P, 6.5f);

      各行的作用：

      1. /**
      2.  * <title>
      3.  *
      4.  * <longer description, can be multi-line>
      5.  *
      6.  * @unit <the unit, e.g. m for meters>
      7.  * @min <the minimum sane value. Can be overriden by the user>
      8.  * @max <the maximum sane value. Can be overriden by the user>
      9.  * @decimal <the minimum sane value. Can be overriden by the user>
      10.  * @increment <the "ticks" in which this value will increment in the UI> 
      11.  * @group <a title for parameters which form a group>
      12. PARAM_DEFINE_FLOAT(MC_PITCH_P, 6.5f);