模块参考：通信

该模块实现MAVLink协议，该协议可以在串行链路或UDP网络连接上使用。它通过uORB与系统通信：一些消息直接在模块中处理（例如，任务协议），其他则通过uORB发布（例如，vehicle_command）。

流用于发送指定速率的周期消息，例如姿态信息。启动mavlink实例时，可以指定一个模式，它定义了一组可用的流以及对应的速率。

对于正在运行的实例，流可以通过命令进行配置。

该模块可以有多个独立的实例，每个实例连接到一个串行设备或网络端口。

实现

在ttyS1串口上启动mavlink，波特率为921600，最大发送速率为80kB / s：

在UDP 14556端口上启动mavlink，并以50Hz的速率发送HIGHRES_IMU消息：

用法

uorb

源代码:

uORB是内部发布-订阅消息系统，用于模块之间的通信。

实现

不需要线程或工作队列，该模块启动只需要确保初始化共享全局状态。通过共享内存进行通信。该实现是异步和无锁的，即，发布者不需要等待订阅者，反之亦然。这通过在发布者和订阅者之间设置单独的缓冲器来实现。

代码经过优化，使得内存占用空间最小以及消息交换延迟最低。

该接口基于文件描述符：内部使用read，write和。除了发布者，其使用orb_advert_t处理，以便它们可以从中断使用（在NuttX上）。

消息在/msg目录中定义。 它们在构建时被转换成C/C ++代码。

监控主题发布速率。除了，它同样是一般系统检查的重要命令：

用法