模块参考：驱动

该模块负责驱动输出以及读取输入引脚。对于没有单独IO芯片的飞控板（例如Pixracer），它使用主通道。在具有IO芯片（例如Pixhawk）的飞控板上，它使用辅助通道，px4io驱动程序使用主通道。

它通过监听actuator_controls主题，实现混控以及PWM输出。此外，它还进行RC输入解析并自动选择解析方法。支持的方法有：

• SBUS
• DSM
• ST24

默认情况下，模块在工作队列上运行，以减少RAM的使用。 它也可以在独占线程中运行，通过标志-t启用，以减少延迟。

当在工作队列上运行时，它以固定的频率被调用，pwm速率限制actuator_controls主题的更新速率。在独占线程中运行的情况下，模块会轮询actuator_controls主题。此外，pwm速率定义了较低级别的IO定时器速率。

驱动所有可用引脚。

捕获输入（上升沿和下降沿）并在控制台上打印：以其中一种捕获模式启动fmu：

使用命令进一步配置（PWM速率，电平，…），使用mixer命令加载混控器文件。