模块参考：系统

系统日志，记录一组可配置的uORB主题和系统打印消息（和PX4_ERR）到ULog文件。这些可用于系统和飞行性能评估，调整，再现和意外分析。

它支持2个后端：

• 文件：将ULog文件写入文件系统（SD卡）
• MAVLink：通过MAVLink向客户端传输ULog数据（客户端必须支持此功能）

实现

实现使用两个线程：

• 主线程以固定速率运行（如果以-p参数启动的话，则轮询主题），并检查数据更新

两个线程之间有一个可配置大小的写入缓存区。写入缓存应该足够大，以避免数据丢失。

如果已经在运行状态：

用法

send_event

源代码:

这些任务可以通过CLI或uORB主题（来自MAVLink的vehicle_command等）启动。

用法