Linux开发环境

    把用户添加到用户组　“dialout”:

    然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效。

    更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：

    1. sudo apt-get update
    2. # 必备软件
    3. sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
    4.     python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
    5. # 仿真工具
    6. sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
    7. sudo apt-get update
    8. sudo apt-get install openjdk-8-jre
    9. sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

    Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响:

    1. sudo apt-get remove modemmanager

    更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

    1. sudo apt-get install python-serial openocd \
    3.     libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
    4.     python-empy  -y

    在添加arm-none-eabi工具链之前，请确保删除残余。

    1. sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded

    如果gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，请参考手动安装4.9或者5.4版本的arm-none-eabi工具链。

    工具链安装

    Please follow the instructions on for the toolchain installation.

    Load the new configuration:

    1. source ~/.bashrc

    将以下文件移动到交叉工具链的下载文件夹中：

    1. mv ~/Downloads/hexagon-sdk-v3-linux.bin cross_toolchain/downloads

    安装工具链和SDK，如下所示：

    1. cd cross_toolchain
    2. ./installv3.sh
    3. cd ..

    按照说明配置开发环境。如果你接受默认安装选项，则可以在之后随时重新运行下面的命令来配置开发环境。它只会安装缺少的组件。

    执行后工具和SDK将被安装到$HOME/Qualcomm/...。 将以下内容添加到~/.bashrc:

    2. export HEXAGON_TOOLS_ROOT="${HOME}/Qualcomm/HEXAGON_Tools/7.2.12/Tools"
    3. export PATH="${HEXAGON_SDK_ROOT}/gcc-linaro-4.9-2014.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf_linux/bin:$PATH"

    加载新的配置：

    Sysroot安装

    需要一个sysroot来提供交叉编译骁龙飞控应用处理器应用程序所需的库和头文件。

    qrlSDK sysroot提供了摄像头、GPU等需要的头文件和链接库。

    下载 并保存到cross_toolchain/download/。

    1. cd cross_toolchain
    2. unset HEXAGON_ARM_SYSROOT
    3. ./qrlinux_sysroot.sh

    将以下内容添加到~/.bashrc：

    1. export HEXAGON_ARM_SYSROOT=${HOME}/Qualcomm/qrlinux_v3.1.1_sysroot

    加载新的配置：

    1. source ~/.bashrc

    有关sysroot的更多选项，请参见Sysroot安装。

    升级ADSP固件

    参考

    是另外一个工具链安装向导。HelloWorld和可以用来验证工具链安装和DSP镜像。

    DSP的信息可以通过mini-dm查看。

    1. $HOME/Qualcomm/Hexagon_SDK/2.0/tools/mini-dm/Linux_Debug/mini-dm

    树莓派开发者应该从下面地址下载树莓派Linux工具链。安装脚本会自动安装交叉编译工具链。如果想要用原生树莓派工具链在树莓派上直接编译，参见这里。

    在工具链安装过程中需要输入密码。

    如果不想把工具链安装在默认位置/opt/rpi_toolchain，可以执行./install_cross.sh <PATH>向安装脚本传入其它地址。安装脚本会自动配置需要的环境变量。

    最后，运行以下命令更新环境变量：

    Parrot Bebop的开发者应该安装树莓派的Linux工具链。请跟随()的介绍进行安装。

    接下来安装ADB。

    sh sudo apt-get install android-tools-adb -y`

    继续，进行第一次代码编译!