添加一个新的机型

如果不想创建自己的配置文件，也可以用SD卡上的文本文件替换掉已有的自定义配置文件，具体细节请查看自定义系统启动页。

一个机型配置包括3项基本内容：

这三方面大多数时候是独立的，也就是说，许多配置会共享相同的机型物理布局以及启动相同的应用，它们之间最大的不同在参数整定部分。

所有的配置存储在文件夹。所有的混控器存储在ROMFS/px4fmu_common/mixers文件夹。

一个典型的混控器文件会像下面这样：

所以MAIN1对应左副翼，MAIN2对应右副翼，MAIN3置空（注意：Z即为空混控器），MAIN4则对应油门（对于一般固定翼配置，保持油门和输出4对应）。

从左到右每个数字代表的意思如下：

O：代表输出缩放系数（负输入量缩放系数为1，正输入量缩放系数为1），偏移量（这里是0），输出范围（这里-1到+1）
S：代表第一个输入量的缩放系数：输入量来自控制组#0（姿态控制）的第一个输入（滚转），缩放系数为0.6，并且符号取反（-0.6换算到标准单位是-6000），没有偏移量（0），输出为全范围（-1到+1）
S：代表第二个输入量的缩放系数：输入量来自控制组#0（姿态控制）的第二个输入（俯仰），缩放系数为0.65（0.65换算到标准单位是6500），没有偏移量（0），输出为全范围（-1到+1）

所有的缩放器结果累加，对飞翼而言，控制面偏移量取滚转信号的60%和俯仰信号的65%。如果俯仰信号和滚转信号都取最大值，那么偏移量将达到125%，超出了输出范围，这就意味着第一个通道（滚转）比第二个通道（俯仰）优先级高。

完整的混控器定义如下：

机型的元数据捆绑在.px4固件文件中（这是一个压缩的JSON文件）。