驱动框架

PX4的代码库使用一个轻量级的，统一的驱动抽象层：DriverFramework.
POSIX和 的驱动写入这个驱动框架当中。

PX4 是一个反应式系统reactive system ，使用订阅/发布来传递消息。文件句柄是不被操作系统的核心所需要或者使用。主要使用了以下两个API：

  • 发布/订阅系统，该系统拥有一个文件，网络或者共享内存，其依靠于PX4后台运行。
  • 全局驱动注册器，它允许枚举设备和获取/设置这些设备参数。这个可以很简单的作为一个链表或者文件系统地图。
  • 启动脚本位于
  • PX4中间件配置位于src/drivers/boards.其中包括总线和GPIO映射还有硬件平台初始化代码。
  • 驱动位于
  • 参考配置:运行使px4fmu-v4_default构建FMUv4配置,这是当前NuttX参考配置。
  • 启动脚本位于 posix-configs/
  • 系统配置文件模式作为Linux映射的一部分（备注：提供 本地的LINUX IMAGE和flash指令）
  • PX4中间件配置位于。备注：增加总线配置。
  • 驱动位于DriverFramework
  • 参考配置：运行’make qurt_eagle_release’构建Snapdragon飞行参考配置。

传感器的顺序（例如一个是，另一个是/dev/mag1）于优先级是不挂钩的，优先级实际是在发布uORB topic时确定的。

有关系统上三个磁力计的示例，使用飞行日志（.px4log）转存变量。三个参数对传感器ID进行编码，MAG_PRIME识别哪个磁力计被选为主传感器。每一个MAGx_ID是一个24bit数值，左面手工填零补充。

通过I2C连接的外部HMC5983，总线1，地址0x1E：在log中以IMU.MagX显示。

  1. # device ID 73225 in 24-bit binary:
  2. 00000001  00011110  00001 001

以及通过SPI总线连接的内部MPU9250磁力计，总线1，从设备选择slot4。在log中以IMU2.MagX显示。

  1. # device ID 263178 in 24-bit binary:
  2. 00000100  00000100  00001 010
  4. #decodes to:

根据此格式，设备ID是一个24位的数字。注意，第一字段是上述解码示例中的最低有效位。

这里bus_type 按以下方式解码：

  1. enum DeviceBusType {
  2.   DeviceBusType_UNKNOWN = 0,
  3.   DeviceBusType_I2C     = 1,
  4.   DeviceBusType_SPI     = 2,
  5.   DeviceBusType_UAVCAN  = 3,