软件在环仿真 (SITL)

软件在环仿真是在主机上运行一个完整的系统并模拟自驾仪。它通过本地网络连接到仿真器。 设置成如下的形式：

{% mermaid %}
graph LR;
Simulator—>MAVLink;
MAVLink—>SITL;
{% endmermaid %}

运行SITL

在确保仿真必备条件 已经安装在系统上之后, 就可以直接启动 : 使用便捷的可以编译POSIX的主构建，并运行仿真 .

• 启动脚本文件在 文件夹中并被命名为rcS_SIM_AIRFRAME, 默认是 .

起飞

添加一个带仿真器的3D视觉窗口：

一旦完成初始化，该系统将打印home的位置 (telem> home: 55.7533950, 37.6254270, -0.00). 你能够通过输入以下指令让其起飞：

现有一个特殊的任务：对通过局域网WiFi连接的无人机进行仿真

如同一个真正的无人机会做的一样，仿真器也会广播无人机在局域网中的地址

扩展和自定义

为了扩展或自定义仿真界面，可以编辑 文件夹下的文件。能够通过 Github上的取得原码.

这个仿真能够连接到ROS上，其方法与将一个搭载真实的飞行器的板子连接到ROS上相同。